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本文摘自《云栖政策参考》，这本刊物由阿里云与钛媒体集会策动。贪图是为了把各个行业先驱的工夫探索、业求实践呈现出来，与念念考不异问题的"数字先驱"共同探讨、碰撞，但愿这些实验能让你有所启发。

智能驾驶近两年的提速，端到端工夫无疑是关键动因。

2024 年 10 月 24 日，小鹏汽车晓谕 AI 天玑 5.4.0 细致开启公测，并首发搭载在小鹏 P7+ 上。新版块为小鹏汽车带来了最强 AI 智能驾驶功能，凭据数据统计，如故享受到公测版的 P7+ 用户，在用户浸透率和里程浸透率上均得到了显耀晋升。早些时候，小鹏汽车如故完成了国内首个端到端智能驾驶大模子量产上车。

这一系列的得益，源于小鹏汽车多年来全力参加 AI 的决心。早在 2022 年，小鹏汽车就率先完成城市导航接济驾驶 ( NGP ) 的落地。那时，小鹏汽车自动驾驶团队就在念念考，是否需要更进一步晋升 AI 泛化才略。同庚 4 月，小鹏汽车运转尝试对传统智能驾驶中的感知、会通、斟酌、经营、逼迫、定位等工夫模块进行会通。这也成为小鹏汽车探索端到端大模子的雏形。

小鹏汽车董事长何小鹏在谈及端到端智能驾驶大模子时强调，"往后 10 年、20 年，我不知说念今天的大模子逻辑是否会适用，但它一定会比之前的算法或规定模子都要强。"

智能驾驶新一轮竞争正围绕算法、算力、数据三成分张开，出现任何一块短板，都将激励木桶效应。这场竞赛中，小鹏汽车和阿里云一直在并肩前行。

AI 席卷智能驾驶，小鹏汽车信服端到端工夫路线

端到端 ( End-to-End ) ，开端并非源于智能驾驶，而是多用于深度学习领域的一套花式，何况在语音识别、当然言语处理等领域已有相比多的学术商榷。其想象旨趣是神经汇集在学习中不进行分模块或分阶段考研，径直从输入数据到输出末端，减少东说念主为打扰和预处理的需求，肖似于 encoder-decoder 架构。

端到端工夫大致幸免传统东说念主工特征索取中的信息亏欠，提高模子的遵守和准确性，简化考研活水线。

在智能驾驶领域，端到端智能驾驶决策诈欺息争的深度学习神经汇集，将感知、经营与逼迫等多个功能模块整合为一体。将录像头、传感器实时汇集的原始数据手脚输入，径直输出为转向、加速、制动等驾驶教导，这种一体化架构杀青了信息无缝传输并责怪蔓延，让汽车反馈愈加顺滑。特斯拉在北好意思率先推出的 FSD V12 版块，就领受了端到端工夫。不异，小鹏汽车在国内快速鼓吹了端到端智能驾驶。

小鹏汽车采纳的是"云霄大模子"路线，通过构建云霄大模子，然后将云霄大模子蒸馏到车端，在车端进行模子部署。小鹏云霄大模子的参数目是车端的 80 倍，云霄强化考研后，车端大模子的上限大幅提高。

据小鹏汽车自动驾驶产物高等总监袁婷婷先容，端到端常常包含终点复杂的深度学习汇集。但大模子的黑盒问题导致难以证明注解其决策经过和推理逻辑，尤其是推崇出不良遵守后，不成证明注解性还加多了处治和考据的难度，更无法保证其安全可靠性。

基于此，凭据端到端的念念路，小鹏汽车立时推出了"三网合一"架构，其中 XNet 肖似于东说念主的眼睛，对现实寰宇中的可通行空间进行 3D 还原；XPlanner 肖似于东说念主的肌肉和小脑直观，通过海量数据的不闭幕考研，优化驾驶策略；XBrain 肖似于东说念主的大脑，会进行更深切的融会和意图推理，包括时序、环境、路牌翰墨等。三网以全局性视角集清静施驾驶任务，不错对模子进行集会预考研和标注，同期三网又各有侧重，出现问题可快速诊料定位，了解模子和系统的颓势问题。更要紧的是，在驾驶安全性上，三网使得系统应答一些迥殊、遑急场景的上限变得更高的同期，也需要一定的安全措施保证下限。

在端到端工夫的加抓下，小鹏汽车合座迈向了以轻舆图、轻雷达、重算力为中枢的智能驾驶决策。针对复杂路况，大致作念到点到点的接济驾驶才略，包括自动通过高速 ETC 闸机、红绿灯识别、拥挤路段跟车以及主动变说念超车等等。尤其在体验和畅达性上，用户基本嗅觉不到任何断点。

小鹏汽车自动驾驶产物高等总监袁婷婷指出，行业内一般用记挂泊车 VPA ( Valet Parking Assist ) +NOA ( Navigate on Autopilot ) 城市接济驾驶的样式来杀青车位到车位，这亦然小鹏在 2021 年领受的决策。但使用拼接决策，就会存在卡顿，比如汽车行驶到泊车场与公开说念路的交织点时，会因切换软件导致卡壳风物。

当今小鹏汽车如故通过端到端智能驾驶大模子对其才略进行了全面升级，在行业内首个用一套智能驾驶软件以及基于"端到端大模子"杀青"车位到车位"。在最新的测试场景中，车位到车位的整条链路——从园区内、地库内，到过闸机，再到公开说念路的衔接，都能以愈加畅达的体验样式杀青。此外，路线经营也大致无感生成，让驾驶变得愈加绵薄高效。

"丝滑、信服、直观性"这些用于形色老司机开车一样的驾驶体验，正在小鹏汽车端到端智能驾驶系统上呈现。

不错看到，端到端的出现，禁止了原先依靠规定驱动的智能驾驶研发体系，至少在面前阶段，端到端已是自动驾驶竞争的关键工夫旅途之一。

果然适配智能驾驶的算力底座

多年来在端到端智能驾驶大模子上的参加，模子参数目的急剧推广，使得小鹏汽车智能驾驶系统和功能迭代速率抓续加速。

由于面前车端芯片算力的限制，即便领受两片 Orin 芯片，能支抓的车端模子参数目依然有限。而云霄大模子不错全面吸纳智能驾驶数据，不遗漏要点信息细节。通过大宗数据考研，尽可能穷尽智能驾驶中的长尾问题，以遮蔽更多驾驶场景，使 XNGP 杀青 L3 级的智能驾驶体验。

考研一个云霄大模子，对大领域高性能算力以及数据存储和处理建议了终点高的条款。其一，提高并行考研性能和诈欺率的条款，这对云基础法度包括汇集互联、带宽，以及系统软件优化等带来了挑战；其二，对模子考研抓久清静性的条款，比如模子考研中断，考研出现问题后能否快速拉起任务，缩小故障时分；其三，大领域多模态数据的存储与处理才略，杀青并行考研的高性能、高隐隐，自负模子考研不休晋升的数据量增长需求；其四，海量数据的存储资本条款，在自负数据处感性能条款的前提下，通过支抓数据分层存储，杀青最优的资本。

杀青这些条款并非易事。大模子的预考研需要集群化，构建万卡以至更大领域的集群，且总计集群需要构成一个弘大的"合座"。形象来说，就像每一瞥都有两个东说念主且两东说念主之间把腿绑在通盘，共同前进。只消每张 GPU 卡、每台机器都以研究的"设施"前进，才气晋升合座的模子考研遵守。

早在 2022 年，小鹏汽车就与阿里云在乌兰察布建成了那时中国最大的自动驾驶智算中心"扶摇"，用于自动驾驶模子考研。"扶摇"依托于阿里云灵骏智算集群构建，该集群是阿里云面向 AI 期间打造的智能算力基础法度，撑抓了小鹏汽车端到端智能驾驶大模子的快速迭代。

跟着模子领域扩大到百亿以至千亿量级，一次考研任务需要更多 GPU 协同，领域会放大许多问题。

领先碰到的问题即是扩展集群领域是否能带来考研任务研究倍数的线性加速。为了将"研究设施"遵守晋升到极致，阿里云升级到 HPN 7.0 汇集架构，把汇集才略推向一个全新的高度。通过 3.2Tbps 高性能 RDMA 汇集灵通，让管事器之间的通讯更顺畅；自研的拥塞逼迫算法处治了路由的复杂度和数据交换的冲突；同期，考研经过杀青自动汇集拓扑感知养息，为大模子考研自动养息最好汇集拓扑的筹划节点，从而减少通讯支拨，进一步晋升考研遵守。

此外，筹划和存储流量分辨大大减少存储 IO 和筹划通讯的彼此干扰，进而晋升了合座 GPU 集群的筹划遵守。小鹏汽车在阿里云上的千卡级考研任务线性加速比不错达到 90% 以上。

由于考研任务的迥殊性，部件故障会导致合座考研停滞，何如尽可能早的斟酌故障，以及发生故障后系统能快速拉起复原，是令小鹏汽车自动驾驶工夫团队头疼的第二个问题。

小鹏汽车自动驾驶中心大数据照应部负责东说念主 Jay 提到，"考研是一个抓续几十天的经过，当咱们的考研领域越大，就有可能际遇越多的偶然情况，考研经过中，清静性终点要紧。"

针对这些问题，阿里云工夫团队遴选了一系列措施以提高系统的清静性和考研遵守。阿里云提供千卡集群健康检测才略，可杀青对筹划集群包括单节点算力查验，单节点内 GPU 互联查验，多节点互联查验等，杀青在考研前、考研中庸故障后实时发现问题节点，并通过 AI 助手诞生运维策略，保险集群合座资源清静可用。同期，竖立节点分钟级自动自愈才略以及秒级的考研程度保存机制，杀青故障后任务仍不错自动复原，并以无损的考研程度杀青续训，从而从简考研时分、责怪考研资本。

2024 年，小鹏汽车也运转使用阿里云容器筹划管事 ACS，该管事为小鹏提供基础法度全托管算力管事，无需照应和可贵底层管事器，即使际遇管事器发生故障，应用也能赶快切换到其他管事器，确保模子考研的一语气运行。

智能驾驶模子的演进迭代需要海量数据，经过中的数据汇集、挖掘、处理，又不异对存储、数据处理才略建议了更高条款。

戒指 2024 年 9 月小鹏汽车公开数据涌现，小鹏汽车使用了折算里程超 10 亿 + 公里的视频考研，累计 646 万公里、1972 个城市和区县的实车测试，以及累计 2.16 亿公里、2.2 万中枢模拟场景、5.8 万专科模拟场景的仿真测试。

阿里云把内存、土产货磁盘、CPFS 高性能并行文献存储以及 OSS 对象存储等造成一个完满的路线型存储架构，进行息争的照应，把热数据放在蔓延最低的存储上头，并杀青冷热数据的自动流转，不休晋升存储的使用遵守，责怪存储资本。

数据的积贮属于基础，更要紧的是让数据有用转起来。小鹏汽车通过自研用具链联结阿里云大数据平台、数据库管事等杀青全栈数据闭环，对数据的清洗处理以及高效的挖掘，数据的高效流转，端到端大模子的大领域漫步式考研，杀青测试阶段实车测试与仿真测试并重，加速迭代节拍，推动智能驾驶工夫的快速发展。

小鹏汽车自动驾驶中心大数据照应部负责东说念主 Jay 暗示 : "来岁小鹏合座的数据量将迎来大幅度提高，更需要云基础法度作念很好的承载。"

当智能驾驶的关爱被烽火

何小鹏曾说过："小鹏从创举之初就一直悉力于于作念中国的自动驾驶第一。"

通过" All in AI "，小鹏汽车不仅率先杀青端到端智能驾驶大模子量产上车，凭据"端到端四部曲"经营，在畴昔两年，小鹏还将基于 L2 的硬件和资本杀青 L3+ 的用户体验，并最终通往 L4 无东说念主驾驶。

小鹏汽车自动驾驶负责东说念主李力耘曾在领受采访时暗示，端到端期间，好似从冷武器期间来到热武器期间。夙昔的接济驾驶期间是"冷武器期间"，只消凑皆了武林妙手就不错打。但热武器期间需要更大的算力、更多的数据、让算力和数据流转起来的机制和工程才略。领有刚劲算力的阿里云，也将抓续撑抓小鹏汽车端到端大模子的快速迭代。

本文摘自《云栖政策参考》总第 16 期

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